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【自動駕駛】路徑規(guī)劃算法Dijkstra與A

發(fā)布時(shí)間:2024-05-05 16:47:15來源: 15210273549

在本文中,我們將主要介紹Dijkstra算法和A*算法,從成本計(jì)算的角度出發(fā),并逐步展開討論。我們將從廣度優(yōu)先搜索開始,然后引入Dijkstra算法,與貪心算法進(jìn)行比較,最終得出A*算法。

成本計(jì)算

在路徑規(guī)劃中,成本計(jì)算的一個(gè)主要因素是距離。距離可以作為一種衡量路徑長短的度量指標(biāo),通常使用歐幾里得距離、曼哈頓距離或其他合適的距離度量方法來計(jì)算。本文主要介紹歐幾里得距離與曼哈頓距離。

 

 

 

 

廣度優(yōu)先搜索

廣度優(yōu)先搜索(Breadth First Search,BFS )是一種圖遍歷算法,按照廣度方向逐層遍歷所有可達(dá)節(jié)點(diǎn)。

BFS的基本思想是通過維護(hù)一個(gè)隊(duì)列,逐層訪問節(jié)點(diǎn)。具體步驟如下:

1.將起始節(jié)點(diǎn)放入隊(duì)列中,并標(biāo)記為已訪問。

2.當(dāng)隊(duì)列非空時(shí),執(zhí)行以下步驟:

  1. 從隊(duì)列中取出一個(gè)節(jié)點(diǎn),記為當(dāng)前節(jié)點(diǎn),并標(biāo)記為已訪問。
  2. 如果該節(jié)點(diǎn)是目標(biāo)節(jié)點(diǎn),則返回結(jié)果。
  3. 將當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的所有未訪問過的鄰居節(jié)點(diǎn)放入隊(duì)列中。

3.如果隊(duì)列為空,則表示已經(jīng)遍歷完所有可達(dá)節(jié)點(diǎn),算法結(jié)束。

算法框圖

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